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Le château est situé sur une colline, dans le Camarès (ou Cambarès, un pays où la rivière est riche en méandres). C'est un point fortifié « castrum » mentionné en 1054.

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      Les vicomtes de Béziers vont s'assurer le contrôle de la ville dès l'an mille. C'est à cette époque qu'il faut attribuer la construction du pont qui va donner son nom au chef-lieu de la région de Camarès. La ville du Pont constitue le guet sur la courbe du Dourdou et contrôle l'accès au pont et par là au trafic des personnes et des marchandises.

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       En 1090 naissance d'Arnaud du Pont premier seigneur de Camarès. Sa famille occupera le territoire jusqu'au milieu du XIVe siècle.

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     En 1179 l'ensemble passe sous l'autorité du comte de Provence. Durant cette période la cité du Pont-de-Camarès a constitué avec d'autres châteaux une zone frontière nord opposée au reste du Rouergue et à la vicomté de Millau. La « cité close » est une viguerie. Elle est fortifiée dès 1192 et évolue aux XIIIe et XIVe siècles pour atteindre les limites actuelles.

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      Peut-être en raison du fort encadrement religieux (abbaye Sylvanès, commanderie de Prugnes...), la ville ne semble pas marquée par le catharisme puisque la famille du Pont reste en place après la croisade albigeoise. La région passe sous l'influence du roi de France en 1271.

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      En 1347 la cité compte environ 1 500 habitants, le commerce est florissant sans doute puisque les consuls et seigneurs obtiennent du roi en 1321 le droit de créer deux foires (6 août et 18 novembre). La porte de Lauzière est le principal accès de la ville.

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      En 1348 la peste noire décime le quart de la population.

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      Le Rouergue est touché tardivement par la guerre de cent ans. Dès 1356 le comte de Rodez ordonne la mise en défense des villes et châteaux de la région. En 1362, les consuls du Pont se rendent à Millau assurer leur soumission au représentant du prince de Galles.

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    En 1364, les routiers, ces brigands désœuvrés, investissent le Camarès dont ils se rendent maîtres pour plusieurs années. La cité a certainement souffert de leur présence, peut-être a-t-elle été pillée et dévastée car il ne reste aucun vestige architectural de cette période ou des précédentes.

La fin du XVe siècle amorce une période favorable à la croissance. Les faubourgs se développent en 1438 il y a sous les murs du château : le foirail d'Avignon, la porte d'Avignon pour l'accueil des négociants et de leurs marchandises. En 1552 les « Commodités du Rouergue » dresse un tableau d'une cité « commerçable », aux affaires prospères.

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     La Réforme protestante allait bientôt changer le destin de la cité. Les marchands, hommes de loi et notables de la ville adhèrent massivement aux idées nouvelles. Le 23 janvier 1563 ils reçoivent l'aide d'une garnison de 60 soldats accompagnée d'un pasteur. Après plusieurs échecs, la ville tombe pour quelques mois, le 29 janvier 1571, au terme d'une journée de combats sous les remparts. L'année suivante Camarès redevient protestante. A plusieurs reprises, les Camarésiens sont assiégés, notamment à l'hiver 1583, par plus de 300 catholiques. La paix revient avec l'Édit de Nantes en 1598.

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     Après l'assassinat d'Henri IV (1610) la ville se fortifie davantage. En 1620 la vieille enceinte médiévale est doublée d'une autre ligne fortifiée composée d'un mur et d'un grand fossé qui comprend quatre faubourgs.

En 1632, la ville du Pont-de-Camarès, après « remise en l'obéissance du roi » démolit une partie de ses remparts. Les fossés sont comblés et les murs rasés pour faire place à des maisons, des rues ou des jardins. La paix retrouvée implique une nouvelle organisation. Toutefois, la ville reste le siège du pouvoir et pour un temps encore, le lieu privilégié de résidence des principaux habitants.

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      A la veille de la Révolution française, le subdélégué Nairac écrivait : « La ville du Pont-de-Camarès est située sur une montagne en pain de sucre. L'ancien château en occupe le sommet, vient ensuite un petit plateau sur lequel sont placés l'église, l'hôtel de ville, le presbytère, la pente de la montagne est couverte de maisons jusqu'au fond sur la rivière Dourdou au-delà de laquelle est un faux bourg assez considérable. »

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